Бар – древний город. Точных сведений о возни­кновении Бара очень мало.

Как свидетельствуют археологические находки, район современного Бара был заселён ещё в эпоху энеолита (поздний неолит — начало бронзового века). Иллирийскому поселению напротив города Бари, расположенного на Апеннинском полуострове, римляне дали название Антибариум (лат. Antibarium). С приходом на адриатическое побережье славян (VI—VII века н. э.) первоначальное название сократилось до Бар.

К IX веку город Бар принадлежал славянскому княжеству Зета. В IX веке он находился в руках правителей Зеты, основавших первое в этих краях славянское государство. Столица князя Владимира находилась в Краине (Острос). В 1042 году здесь войско славян разбило византийцев, после чего Зета стала независимой от Византии. В 1077 году в кафедральном соборе святого Георгия, покровителя Бара, короновался Михаил Воиславлевич, ставший первым королём Зеты; вскоре Зета стала называться Дуклянским королевством.

В 1089 году папа римский Григорий VII открыл в Баре архиепископство, охватившее территорию от южной Сербии и Боснии до Ульциня. Архиепископ Бара имел и титул примаса Сербии. Бар, однако, отличался большой веротерпимостью: в некоторых храмах города были установлены как православный, так и католический алтари (некоторые из таких храмов действуют по сей день). Священники служили и по католическому, и по православному обряду.

После падения Дуклянского королевства Бар отошёл к Византии. В 1183 году город был завоёван и разрушен сербским жупаном Стефаном Неманей и вместе со всей Зетой вошёл в состав сербского государства Неманичей.

В Баре в XII веке появилась знаменитая “Летопись попа Дуклянина”, или “Барская родосло­вная”, литературно-художественный текст, древне­й­ший документ такого жанра у южных славян. Книга содержит народные сказания и исторические легенды с момента появления здесь славян до середины XII века, причем подробнее всего описано прошлое Дукли (Зеты). 

XIII век стал временем расцвета средневекового Бара. Будучи в составе государства Неманичей, город получил свой Устав, герб, право чеканить свои монеты.

В XIV веке Бар отошёл князьям Балшичам, некоторые из которых (Елена Балшич, Балша III) считали Бар своей столицей.

В 1404 году Бар был завоёван Византией, в 1412 году вновь оказался под властью Балшичей; затем Бар находился в руках разных феодалов (в 1421—1427 Стефана Лазаревича, с 1427 — Джурджа Бранковича, после него — герцога Стефана Вунчича).

В 1443 году Бар был отвоёван Венецией и утратил остатки суверенитета.

С 1571 года на протяжении 307 лет город был оккупирован османами; турки развернули обширное строительство в Баре — были возведены мечети, бани, акведук, часовая башня.

В 1878 году город освободили черногорцы, но из-за взрыва на пороховых складах он был полностью разрушен. Тогда часть населения переселилась на самый берег (Пристан), где и возник в начале XX века новый город.

В 1885 году в Новом Баре, в районе Тополица, отстроил дворец черногорский князь Никола I Негуш — для своего зятя, Петра Карагеоргиевича.

3 августа 1904 года с вершины горы Волуица близ Бара Гульельмо Маркони был передан в Бари, расположенный на противоположном берегу Адриатического моря, первый сигнал беспроводного телеграфа.

Совет министров Княжевины Черногории в 1908 году принял решение, что новый город, строительство которого как раз начиналось, должен называться Бар.

В 1908 году Бар был соединён узкоколейной железной дорогой с городом Вирпазар на Скадарском озере. Эта железная дорога действовала до 1958 года, а в 1976 году современная железнодорожная ветка связала Бар с Белградом.

В 1954 году в Баре открылся крупный порт (и поныне являющийся наиболее значительным в Черногории).

В 1979 году Бар сильно пострадал от землетрясения; восстановительные работы не завершены ещё и до сих пор.